Bilinmeyen veya belirsiz dinamikleri olan robot manipülatör kontrolü, son on yılda önemli bir araştırma konusu olmuştur, Parametrik bir robot dinamiği modeli olmadan, öğrenme kontrol teknikleri hala görevleri takip eden tekrarlanan yörünge için en etkili yöntemlerdir. Bu kontrolör sınıfında, nörolojik olarak ilham veren algoritmalar son yıllarda çok dikkat çekmektedir. Her ne kadar bu tekniklerin simülasyon deneylerinde etkin bir şekilde çalıştığı gösterilmiş olmasına rağmen, parametre güncelleme dinamiklerinin birleşik ve doğrusal olmayan doğası etkili bir matematiksel analizi zorlaştırır. Bu makale yapay sinir ağları temelli öğrenme denetleyicisinin yakınsama özelliklerini incelemektedir. Elde edilen sonuçlar, kapalı devre doğrusal olmayan sistem dinamiğinin yerel stabilite özelliklerini yansıtmaktadır.