A Neural Network Architecture for Emulating Forward Dynamics of a Robot Manipulator

T. Tunalı, B. Şamlı, Ege Üniversitesi ; M. Kuntalp, Dokuz Eylül Üniversitesi, Türkiye.

Abstract

A neural network architecture for emulating forward dynamics of a simulated three degree of freedom revolute joint robot manipulator among a predefined trajectory is developed. The performance is investigated and results are reported. The potential use of the emulator for robust control purposes is discussed.

Özet

Önceden tanımlanmış bir yörünge arasında benzetilmiş üç serbestlik dereceli döner eklem robot manipülatörünün ileri dinamiklerini taklit etmek için bir sinir ağı mimarisi geliştirilmiştir. Performans araştırılır ve sonuçlar bildirilir. Emülatörün sağlam kontrol amaçları için potansiyel kullanımı tartışılmıştır.

Tam Metin

Bildirinin tamamını görüntülemek için aşağıdaki dosyayı indiriniz.

7MB

323-328.pdf

PDF

Open

323-328 A Neural Network Architecture for Emulating Forward Dynamics of a Robot Manipulator